預(yù)制構(gòu)件瓷磚鋪貼并聯(lián)機器人運動學(xué)分析

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文章編號：1008-1542（2024）06-0662-07

摘  要：

針對裝配式建筑預(yù)制構(gòu)件瓷磚自動鋪貼的需求，設(shè)計了一種基于并聯(lián)機構(gòu)的瓷磚抓取、振實一體式的機器人新構(gòu)型。首先，設(shè)計了由3個分支組成的鋪貼機器人，其每個分支中包含2個不同類型的作動器，分別對應(yīng)機器人的抓取工作模式和振動工作模式；其次，結(jié)合機構(gòu)的布置特點，分析了機構(gòu)的自由度特性，推導(dǎo)了其位置正、反解；再次，針對廣義坐標，采用等效運動旋量表描述閉環(huán)四桿機構(gòu)的運動特性，將振動工作模式下的鋪貼機器人瞬時等效為3-RRC并聯(lián)機構(gòu)；最后，基于旋量代數(shù)推導(dǎo)了機器人等效機構(gòu)的運動學(xué)一、二階影響系數(shù)，并給出了相應(yīng)的數(shù)值算例。（剩余11483字）