基于實例分割蘋果采摘機器人視覺定位與檢測

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摘要：為了實現(xiàn)采摘機器人對復(fù)雜環(huán)境中的蘋果進行精準(zhǔn)的視覺檢測與定位，提出了一種基于Mask RCNN實例分割模型檢測果園蘋果的方法。為了降低模型的參數(shù)數(shù)量并提升檢測的速度，將主干特征提取網(wǎng)絡(luò)由Resnet101網(wǎng)絡(luò)替換為輕量化Mobilenetv3網(wǎng)絡(luò)。該網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)采用深度可分離卷積代替普通卷積，能有效降低模型參數(shù)量。（剩余10692字）