基于旋量理論的球形關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)建模與運(yùn)動(dòng)控制研究

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摘 要：為了實(shí)現(xiàn)多電機(jī)集成系統(tǒng)在一定空間內(nèi)有效完成多自由度運(yùn)動(dòng)工作，提出一種新型三自由度球形關(guān)節(jié)及其動(dòng)力學(xué)建模方法與運(yùn)動(dòng)控制策略，以解決其空間運(yùn)動(dòng)問題。首先，采用李群及旋量理論和指數(shù)積公式完成球形關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與建模；接著，結(jié)合旋量理論和凱恩方程，得到基于旋量理論的球形關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)凱恩方程；然后，為實(shí)現(xiàn)對(duì)三自由度球形關(guān)節(jié)的高精度運(yùn)動(dòng)控制，設(shè)計(jì)一種基于飽和函數(shù)趨近律的滑模控制算法。（剩余10948字）