風(fēng)電機(jī)組總裝環(huán)境中智能自適應(yīng)AGV路徑規(guī)劃算法

打開文本圖片集

摘 要：由于風(fēng)電機(jī)組總裝環(huán)境的特殊性，經(jīng)典動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法和蒙特卡洛樹搜索（MCTS）算法的路徑計(jì)算效率較低。為降低計(jì)算復(fù)雜度，提出1種基于改進(jìn)MCTS的自動(dòng)引導(dǎo)車（AGV）自適應(yīng)路徑規(guī)劃算法（即DP-MCTS算法）。首先通過柵格化方法對(duì)環(huán)境進(jìn)行抽象建模；然后在MCTS算法中引入啟發(fā)式搜索引導(dǎo)搜索樹向目標(biāo)點(diǎn)方向擴(kuò)展，并使用單步更新法對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)評(píng)價(jià)；結(jié)合動(dòng)態(tài)規(guī)劃多階段優(yōu)化的思想建立動(dòng)態(tài)MCTS算法，進(jìn)一步提高路徑尋優(yōu)效率；最后在不同場(chǎng)景下通過實(shí)際案例仿真驗(yàn)證了所提出算法的可行性及有效性。（剩余12648字）