基于機(jī)器人操作系統(tǒng)的液壓機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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摘要：在機(jī)器人兩輪差速運(yùn)動(dòng)模型分析的基礎(chǔ)上，根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型的航跡演算公式可實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)器人軌跡姿態(tài)?；跈C(jī)器人操作系統(tǒng)架構(gòu)平臺(tái)設(shè)計(jì)了機(jī)器人本體、機(jī)器人底座、驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)、導(dǎo)向輪、激光雷達(dá)等7個(gè)關(guān)節(jié)和連接的結(jié)構(gòu)模型。各機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系變換關(guān)系經(jīng)過Tf實(shí)時(shí)發(fā)布，用于計(jì)算機(jī)器人位置坐標(biāo)信息。針對(duì)液壓機(jī)器人沒有配備編碼器和視覺系統(tǒng)的不足，系統(tǒng)采用2D平面激光里程計(jì)模型（RF2O），通過建立連續(xù)激光掃描點(diǎn)對(duì)距離的流約束方程獲得機(jī)器人平面運(yùn)動(dòng)估計(jì)，進(jìn)而得出激光雷達(dá)的速度和機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡。（剩余10375字）