基于有限階積分法的球面光電穩(wěn)定平臺機構(gòu)運動特性分析

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摘要：為了實現(xiàn)球面光電穩(wěn)定平臺連續(xù)性運動控制，基于有限階積分法對穩(wěn)定平臺進行了運動學分析。將穩(wěn)定平臺機構(gòu)運動過程進行了階段化和線性化處理，機構(gòu)連續(xù)運動被轉(zhuǎn)化為有限個微小運動的集合，對所有微小運動的共性進行了分析，構(gòu)造了具有迭代參數(shù)的約束系統(tǒng)。建立了穩(wěn)定平臺約束系統(tǒng)方程，對其進行了正運動學求解，并在ADAMS軟件中進行了運動學建模與仿真驗證。（剩余14313字）