全向機(jī)器人在斜坡過(guò)渡中的穩(wěn)定性研究

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林顯新1 蘇茜1 葉城保1 李國(guó)進(jìn)

摘 要：無(wú)人餐廳中全向機(jī)器人在架空軌道上從水平面運(yùn)動(dòng)到斜坡θ過(guò)程中，作用在麥克納姆輪垂直方向的重力發(fā)生變化，破壞運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，針對(duì)該運(yùn)動(dòng)過(guò)程系統(tǒng)穩(wěn)定性差，穩(wěn)定調(diào)整時(shí)間長(zhǎng)等問(wèn)題，提出采用遺傳算法與PID控制相結(jié)合的方法對(duì)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化。本文構(gòu)建全向機(jī)器人在斜坡過(guò)度中運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，定值θ為擾動(dòng)量，通過(guò)分析系統(tǒng)函數(shù)特征根在[s]復(fù)平面內(nèi)的位置判定系統(tǒng)收斂性。（剩余6733字）