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摘 要：針對智慧工廠環(huán)境下無人車軌跡跟蹤控制精度低的問題，本文建立了一種四輪轉(zhuǎn)向無人車的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，采用Lyapunov直接法設(shè)計(jì)了自適應(yīng)全局漸進(jìn)跟蹤控制器，并對軌跡跟蹤控制進(jìn)行了仿真，根據(jù)仿真結(jié)果得出所設(shè)計(jì)控制器在轉(zhuǎn)向工況下軌跡跟蹤控制精度更高，驗(yàn)證了自適應(yīng)全局漸進(jìn)跟蹤控制器的真實(shí)性和有效性。（剩余3661字）
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無人車軌跡跟蹤控制研究
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