基于圖像的強化學習機械臂無標定視覺伺服系統(tǒng)

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摘 要： 為了解決傳統(tǒng)機械臂視覺伺服受外界環(huán)境影響較大的問題，提出一種基于圖像的無標定視覺伺服控制方法。該方法對采集的每一幀圖像參數(shù)進行處理，無需繁瑣的攝像頭校準定位等操作，從而在復雜環(huán)境下獲得了較高的抗干擾工作性能。通過動態(tài)的迭代學習過程實現(xiàn)機械臂的最優(yōu)軌跡控制。在自由度機器臂測試平臺上的實驗結(jié)果表明：所提方法既可以減少模型參數(shù)，提高計算速度，又可以有效地對機械臂進行控制，可以對位置信息實施精確調(diào)整。（剩余4699字）